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电气百科:YASKAWA安川伺服电机SGDM-08ADA调试方法

文章来源:东莞市明哲工业自动化设备有限公?作者:??点击?span id="HitNum">?时间?span id="dTime">2019/8/23 16:56:24

日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器,其中D系列适用于数控机?转速为1000r/min,力矩为0.25~2.8N.m),R系列适用于机器人(转速为3000r/min,力矩为0.016~0.16N.m)。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列?0世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动?051单片机控制改为正弦波驱动?0C?54CPU和门阵列芯片控制,力矩波动由24%降低?%,并提高了可靠性。这样,只用了几年时间形成了八个系列(功率范围?.05~6kW)较完整的体系,满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要?

安川伺服电机SGDM-08ADA调试方法

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数?

吉林快3 在控制卡?选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关?将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态?

吉林快3 在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控?编码器信号输出的齿轮?设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对?V的控制电压。比如,山洋是设?V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机?000转以下工作,那么,将这个参数设置?11?

2、接?

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接?控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制?以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

吉林快3 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议?V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致?

4、抑制零?

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零?

5、建立闭环控?

吉林快3 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了?

6、调整闭环参?

细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了?


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